一种适用于室内环境中的视觉辅助激光融合IMU的多模态slam方法.pdfVIP

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2024-01-10 发布于四川
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一种适用于室内环境中的视觉辅助激光融合IMU的多模态slam方法.pdf

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本发明公开了一种适用于仓储等室内环境的视觉辅助激光里程计的多模态slam技术，具体步骤为：首先，利用图像与激光点云估计系统运动，特征跟踪模块检测视觉特征点，深度图配准模块把局部的深度图和点云对齐得到视觉特征点的深度。帧到帧的运动估计模块利用特征点计算机体运动。激光雷达数据用于提取平面和边缘特征。以视觉模块得到的数据为先验，将提取的特征和IMU测量值输入到状态估计模块，在10Hz‑50Hz下进行状态估计。估计的姿态将特征点注册到全局框架中，并将它们与构建的特征点图合并。更新后的地图会在下一步中加入

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117367427A

(43)申请公布日2024.01.09

(21)申请号202311294675.7G01S17/86(2020.01)