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一种基于逆强化学习的室外复杂环境局部路径规划方法.pdfVIP

一种基于逆强化学习的室外复杂环境局部路径规划方法.pdf

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    本发明涉及一种基于逆强化学习的室外复杂环境局部路径规划方法，主要分为预训练阶段和实时运行阶段；在预训练阶段，采用逆强化学习对构建的局部路径描述模型参数进行整定；在实时运行阶段，实时采集RGB与深度图像，并根据预训练得到的模型参数，建立局部路径优化模型；采用粒子群算法优化计算路径插值点；最后，通过筛选、三次均匀B样条反求控制点，并利用拟合的方法计算得到最优的样条路径解，以保证路径的光滑性和可行性。本发明具有低成本、适应性强和性能优良的特点，可以解决机器人在室外复杂环境下局部路径规划受地形干扰和噪声

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117369458A

    (43)申请公布日2024.01.09

    (21)申请号202311419245.3

    (22)申请日2023.10.30

    (71)申请人浙江科技学院

    地址310023

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