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本发明公开了一种基于多模态代理查询的运动预测方法，属于自动驾驶技术领域。包括：提取车辆周围不同模态下的环境特征执行目标检测，将检测结果编码为代理查询；将代理查询初始化为可学习查询向量，将不同模态下的环境特征作为环境信息相关的键向量和值向量，先后更新查询向量，生成环境信息相关的代理查询；提取高精地图的地图特征作为地图信息相关的键向量和值向量，更新环境信息相关的代理查询，生成地图信息相关的代理查询作为最终代理查询，用于完成自动驾驶车辆周围物体运动预测的任务。本发明从多模态数据中获取代理信息，结合多维
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117372992A
(43)申请公布日2024.01.09
(21)申请号202311291819.3G06N3/0464(2023.01)
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