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在一些情况下，能够实现抓取点算法，以便计算能够实现稳定抓取的物体上的抓取点。然而，在此认识到，在实践中，当在所计算的稳定抓取点处抓取物体时，处于运动中的机器人能够掉落该物体或者具有抓取问题。在生成用于机器人的轨迹的同时，生成能够基于给定物体而不同的路径约束，以便确保在机器人的整个运动中抓取保持稳定。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117377559A
(43)申请公布日2024.01.09
(21)申请号202180098661.0欧根·索洛乔温成涛夏魏喜
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