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本发明提供一种基于新型路径探索算法的排水管道清理方法，包括以下步骤：根据排水管道的拓扑结构和清理机器人的初始位置，生成一个初始的路径图；根据初始的路径图，为每个清理机器人分配一个初始的目标点；根据每个清理机器人的目标点，为每个清理机器人规划一条最短路径，最短路径为路径图中从机器人当前位置到目标点的一条边的序列；根据每个清理机器人的最短路径，向每个清理机器人发送控制指令，使每个清理机器人按照最短路径运动，并对管道内的污垢进行清理；接收和处理来自每个清理机器人的实时数据，根据实时数据，动态更新路径图
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117359651A
(43)申请公布日2024.01.09
(21)申请号202311301280.5G06Q50/26(2024.01)
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