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基于多源传感融合的室内外无缝定位方法，属于导航定位技术领域。为了解决现有室内外无缝定位方式存在定位模式切换频繁、定位模式决策不准确、过渡区域定位精度不高的问题。本发明首先获取当前定位点GNSS信号的DOP值和UWB信号强度值；当GNSS和UWB的定位信号存在时，利用GNSS信号DOP值和UWB信号强度值进行所属区域划分，在室外区域，通过间接卡尔曼滤波算法融合GNSS与IMU的数据，得出定位信息：在室内外过渡区域，采用自适应粒子滤波算法融合GNSS和UWB数据，得出定位信息；在室内区域，通过间接卡
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117367418A
(43)申请公布日2024.01.09
(21)申请号202311306310.1G01S5/02(2010.01)
(22)申请日2023.10.1
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