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本发明提供了一种行人与自动驾驶车辆的交互博弈均衡策略探究方法，属于自动驾驶决策与交通安全领域，包括提取出行人和车辆的运动轨迹、交通参数，构建跟驰模型、车辆期望速度函数，构建适合混合交通流信息非完全态的人车博弈均衡模型，对人车博弈均衡模型进行均衡求解；利用SUMO和Carla进行联合仿真，对均衡点的状态和稳定性进行分析，得出混行态下行人与自动驾驶车辆交互博弈的“效率‑安全”优化方案。通过混合自动驾驶跟驰模型与博弈模型的耦合建模，求解混行态下动态博弈模型的均衡点，解决现有技术当中对混合自动驾驶与行人
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117373235A
(43)申请公布日2024.01.09
(21)申请号202311273246.1
(22)申请日2023.09.28
(71)申请人合肥工业大学
地址230011
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