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本发明公开了一种基于自适应阈值边缘配准视觉里程计的月球车自主定位方法。包括视觉里程计初始化、边缘特征提取方法、自适应阈值的设定方法、通过边缘特征配准估算相机位姿的方法，本方法基于图像二维熵确定图像中边缘像素数量阈值的边缘提取方法，获得对光度变化鲁棒的1像素边缘并完成追踪，构建误差传递方程；通过采用有边缘策略的滑动窗口实现非线性优化和局部建图；最后对关键帧进行筛选和管理。本方法实现了其在月面稀疏特征环境下对特征的稳定追踪，实现月球车在月面稳定的自定位。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117372460A
(43)申请公布日2024.01.09
(21)申请号202311292102.0
(22)申请日2023.10.08
(71)申请人北京航空航天大学
地址1001
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