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空间可展开机构动力学建模及控制研究的开题报告

一、选题背景：

空间机构在机器人、航空航天、家具等领域具有重要的应用价值。其具有结构简单，负载能力强，受力均匀等优点，可以满足一些特殊场合下的工作需求。空间机构的基本组成部分是由刚性杆件、球关节组成的杆-球结构，并通过球关节连接成为一个能够实现复杂动作的机构。但实际中，空间机构经常具有非完美的球关节等问题，以及动态干扰、工作空间约束等实际工程问题，因此需要对其进行建模和控制。

二、选题目的：

通过对空间可展开机构的动力学建模与控制的研究，旨在解决跨领域的空间机构动态建模、负载控制等实际问题，以及使空间机构在工程应用方面发挥更大的作用。

三、研究内容及方法：

（1）建立空间可展开机构动力学模型，讨论杆-球结构机构的建模方法、关节误差及其对动力学的影响等问题；

（2）在掌握空间可展开机构动力学模型的基础上，设计机构的控制器，优化控制算法，开展模拟与实验验证；

（3）通过模拟试验和实际应用验证，探索空间机构在航空、机器人、家具等领域的应用效果；

（4）针对实际应用中的问题，进行有针对性的优化与改进研究。

四、研究意义：

（1）提高了空间机构的控制性能，扩大了机构的应用领域；

（2）进一步推动空间机构的发展，促进了相关技术的创新；

（3）丰富了机器人、航空航天等领域的理论研究和应用实践。

五、预期成果：

（1）完成空间可展开机构动力学建模与控制的理论研究；

（2）提出相应的控制策略，开发机构控制器；

（3）进行仿真试验和实际应用验证，取得相关数据和成果；

（4）发表相关学术论文，申请相关专利。