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2024-01-13 发布于四川
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一种基于激光SALM的地图更新系统及其方法.pdf

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本发明公开了一种基于激光SALM的地图更新系统及其方法，该系统包括建图定位模块，生成关键帧，构建地图局部地图，返回激光里程计位姿；回环检测模块，利用生成的关键帧进行回环检测，当检测到回环信息时，获取对应的回环约束，并根据约束优化全局地图；地图更新模块，用于地图更新与约束重建，它包括子图删除检测单元、约束计算单元和更新模块。本发明提出了基于栅格节点的约束传播，会将约束直接传播到距离最近的节点，有效降低了约束传播的信息损失；约束传播的同时，我们会降低其权重，当某个两个节点存在多个约束时，保留权重高的

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117387639A

(43)申请公布日2024.01.12

(21)申请号202311227115.X

(22)申请日2023.09.22

(71)申请人成都睿芯行科技有限公司

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