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本发明涉及一种跟随购物车路径规划优化方法、装置及存储介质。该方法初始化相关信息后，将起始节点移入待处理列表；若当前父节点不是目标节点，则移入已处理列表，计算第一相邻节点总代价，将总代价更低的第一相邻节点父节点作为新父节点，更新最低总代价，当前父节点为当前总代价最低的节点，第一相邻节点已在当前待处理列表中、未移入当前已处理列表且有相邻节点，总代价由经父节点信息和动态自适应因子修正的A‑Star代价函数确定；若当前父节点是目标节点，则得到初始路径规划，优化转向点和基准点并进行光滑处理，回溯父节点，获
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117387641A
(43)申请公布日2024.01.12
(21)申请号202311244032.1
(22)申请日2023.09.26
(71)申请人上海师范大学
地址200234
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