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提供一种能够持续估计自己的位置来到达目的地的自行装置、自行装置的行进控制方法以及行进控制程序。自行装置(100)具备：第一位置估计部(1021)，其基于自行装置(100)的周围的信息来估计自行装置(100)的位置，生成进行该估计所得到的自行装置的位置的信息来作为第一位置信息并更新该第一位置信息；第二位置估计部(1022)，其基于车轮(103a)的旋转量来估计自行装置(100)的位置，生成进行该估计所得到的自行装置的位置的信息来作为第二位置信息并更新该第二位置信息；以及控制部(101)，其基于第一
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN111480131A
(43)申请公布日
2020.07.31
(21)申请号20198
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