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本发明涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种适合圆柱面移动的负压吸附爬壁机器人。包括横向驱动装置、横向连接装置、吸附装置及两个柱形带轮，其中两个柱形带轮布置于吸附装置的横向两侧，轴线沿纵向布置，两个柱形带轮可沿自身轴线方向移动；横向驱动装置和横向连接装置分别设置于吸附装置的纵向两侧，且均与两个柱形带轮连接，横向驱动装置用于驱动两个柱形带轮绕自身轴线转动，实现负压吸附爬壁机器人沿横向及纵向移动。本发明采用柱形带轮可以在圆柱面轴线和圆柱周向方向移动，无需机器人转向，就能够实现机器人在圆柱面的遍历巡视，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117382763A
(43)申请公布日2024.01.12
(21)申请号202311503811.9
(22)申请日2023.11.13
(71)申请人中国科学院沈阳自动化研究所
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