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本发明公开了一种基于关节扭矩平衡的机器人末端负载辨识方法、系统，方法包括：建立末端负载模型；确定机器人关节电流的校准系数；依据校准系数，对采集的关节电流进行扭矩校准；将校准后的扭矩信息作为输入，辨识末端负载模型的未知参数。本发明建立的负载模型较比复杂的负载动力学模型表达式简单；且与传统负载辨识方法相比，不需要使用外部传感器获取信息；再者，传统动力学模型参数辨识法需要机器人控制器开放，而本发明不需要机器人控制器开放，应用比较广泛。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117381796A
(43)申请公布日2024.01.12
(21)申请号202311604433.3
(22)申请日2023.11.28
(71)申请人昆明理工大学
地址650093
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