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本发明提出了一种基于深度学习的室内定位方法、系统、设备及存储介质，包括：通过深度相机对室内空间进行扫描，获取点云数据和IMU传感器数据；将点云数据输入至点云处理深度学习模型进行训练，获得预处理点云图；通过ICP算法对当前帧的预处理点云图与上一帧的预处理点云图进行数据配准，并且优化变换矩阵，生成点云地图；利用标准空心体积块填充点云地图，对标准体积块进行垂直投影生成2D灰度图，基于2D灰度图生成特征集合；对特征集合进行深度学习并生成onnx模型，通过onnx模型实现室内定位。本发明可以自动过滤白墙等
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117392194A
(43)申请公布日2024.01.12
(21)申请号202311317018.XG06T3/04(2024.01)
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