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本发明提供一种基于激光干涉仪的工业机器人标定装置及方法，属于工业机器人标定技术领域，包括两自由度旋转支架组件，激光干涉仪调整组件、干涉镜调整组件和反射镜运动调整组件依次安装于两自由度旋转支架组件上，共同实现了激光干涉仪及其镜组的精密位置调整，本发明通过激光干涉仪测量出工具坐标系相对于测量参考坐标系的径向长度，两个角度编码器测量出工具坐标系的方位角和极角，根据以上测量值可以用球坐标系表示出测量点的位置，建立工业机器人误差求解模型，并通过加权适应度函数和粒子群算法分步进行标定系统误差的辨识。本发明具
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117381772A
(43)申请公布日2024.01.12
(21)申请号202311317390.0
(22)申请日2023.10.12
(71)申请人天津工业大学
地址300381
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