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2024-01-13 发布于四川
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一种基于预测控制的铰接车倒车路径跟踪控制方法及系统.pdf

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本发明提供一种基于预测控制的铰接车倒车路径跟踪控制方法及系统，涉及无人驾驶车辆的运动控制技术领域，包括：构建铰接转向车双向行驶的硬件平台，将原铰接车的前桥作为事实上的后桥；构建倒车工况数学模型；基于硬件平台和所述倒车工况数学模型，对铰接转向车进行预测控制，完成基于预测控制的铰接车倒车路径跟踪控制。本发明通过设置硬件平台、建立倒车工况下的铰接车数学模型、设计多预瞄点非线性模型预测控制算法，可以解决现有基于模型预测控制的铰接车路径跟踪控制系统无法完成倒车路径跟踪控制的问题，相比在后桥增加定位系统的技

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117389143A

(43)申请公布日2024.01.12

(21)申请号202311337158.3

(22)申请日2023.10.16

(71)申请人北京科技大学

地址100083

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