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第五章刚体运动学-PPT精品

§5.1 刚体和自由度的概念一.刚体特殊的质点系，形状和体积不变化——理想化模型在力作用下，组成物体的所有质点间的距离始终保持不变二.自由度确定物体的位置所需要的独立坐标数 ——物体的自由度数sOxyzO(x,y,z)xyzOi=3+2+1=6i=1 i=2 i=3当刚体受到某些限制——自由度减少

§5.2 刚体的平动刚体运动时，若在刚体内所作的任一条直线都始终保持和自身平行—刚体平动平动的特点(1)刚体中各质点的运动情况相同(2)刚体的平动可归结为质点运动

例 一大型回转类“观览圆盘”如图所示。圆盘的半径R=25m，供人乘坐的吊箱高度L=2m。若大圆盘绕水平轴均速转动，转速为0.1r/min。求 吊箱底部A点的轨迹及A点的速度和加速度的大小。解吊箱平动

§5.3 刚体绕定轴转动zMIIIθP角坐标角速度角加速度一.描述刚体绕定轴转动的角量刚体的平动和绕定轴转动是刚体的两种最简单最基本运动刚体内各点都绕同一直线(转轴)作圆周运动刚体转动转轴固定不动— 定轴转动

当定轴ω,β刚体P参考方向zOrθ×基点O瞬时轴与质点的匀加速直线运动公式相象二.定轴转动刚体上各点的速度和加速度任意点都绕同一轴作圆周运动,且ω，β 都相同

速度与角速度的矢量关系式加速度与角加速度的矢量关系式定轴ω,β刚体P参考