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一种球形水下机器人的姿态控制系统及方法.pdfVIP

一种球形水下机器人的姿态控制系统及方法.pdf

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    本发明公开一种球形水下机器人的姿态控制系统及方法，该控制方法包括以下步骤：建立球形水下机器人的动力学模型；基于滑模控制理论构造滑模鲁棒控制器，将球形水下机器人的期望位置与实际位置输入滑模鲁棒控制器，获取在x、y、z轴方向上的控制输出；根据步骤2获取的控制输出与当前姿态角，解算出球形水下机器人的期望姿态角φd和θd；根据球形水下机器人的期望姿态角与实际姿态角计算出姿态误差；根据动力学模型分别构造滑模面并获得等效控制律；设计李雅普诺夫函数并通过李雅普诺夫定理证明滑模鲁棒控制器的稳定性。该控制系统用于

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117389319A

    (43)申请公布日2024.01.12

    (21)申请号202311571993.3

    (22)申请日2023.11.22

    (71)申请人厦门理工学院

    地址361000

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