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基于卷积感知机状态空间和奖励模型的机械臂抓取方法.pdfVIP

基于卷积感知机状态空间和奖励模型的机械臂抓取方法.pdf

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    本发明公开了一种基于卷积感知机状态空间和奖励模型的机械臂抓取方法，包括：基于卷积神经网络模型，构建得到机械臂抓取模型；获取抓取场景的二维图像；将二维图像作为机械臂抓取模型的输入，通过机械臂抓取模型输出机械臂末端的三维坐标；根据机械臂末端的三维坐标，控制机械臂执行抓取动作，完成对待抓取目标的抓取。本发明所述方法，通过卷积神经网络映射的输入向量，可以使机械臂在序列化抓取任务方面取得较高的成功率，同时纯视觉引导减小了系统误差，增强了在外部可视干扰下的鲁棒性，可完成在复杂动态环境中的机械臂抓取任务。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117381785A

    (43)申请公布日2024.01.12

    (21)申请号202311477395.X

    (22)申请日2023.11.07

    (71)申请人北京精密机电控制设备研究所

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