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本发明涉及一种螺栓套筒位姿估计方法、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：通过深度相机采集螺栓套筒图像，得到目标套筒姿态；利用基于光照不变性的ORB特征检测算法从螺栓套筒图像提取出特征点像素信息，并对过滤匹配错误的特征点；采用位姿估计算法进行当前套筒位姿估计。与现有技术相比，本发明具有识别精度高、自动化程度高的优点。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117392213A
(43)申请公布日2024.01.12
(21)申请号202310787580.2
(22)申请日2023.06.30
(71)申请人华东理工大学
地址200237
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