人形机器人市场市场前景及投资研究报告：旋转关节核心零部件，谐波减速器.pdf

行业研究

证券研究报告电力设备及新能源2024年01月12日

人形机器人系列之五

旋转关节核心零部件，谐波减速器或迎百亿推荐（维持）

新蓝海

机器人“关节”，通过错齿运动实现低速高扭矩输出。谐波减速器由波发生

器、柔轮和钢轮组成。按机械波数量分类，可分为单波/双波/三波传动，目

前最常用的为双波传动，柔轮与钢轮的齿数差为2，当波发生器转一圈后，

柔轮才向转动的反方向后退两个齿。谐波减速器具有体积小、重量轻、传动

比大、承载力高、传动精度高、传动效率高等优势，广泛应用于机器人、数

控机床、光伏设备、医疗器械、半导体设备、航空航天等其他领域，其中机

器人为最大的应用市场，在关节传动系统中起到降低输出转速、增大输出扭

矩作用，帮助机器人提升抓取精度，提高承载力量。行业基本数据

占比%

技术密集型行业，多环节存难点。谐波减速器的失效主要由柔轮的疲劳断裂股票家数(只)3020.04

和柔性轴承的损坏引起，二者在工作中均会产生弹性形变。从各零部件材总市值(亿元)46,449.605.52

料、工艺等方面分析如下：流通市值(亿元)38,360.755.89

柔轮：1）材料：含杂质材料影响疲劳性能。柔轮材料多为40Cr合金

钢，如40CrMoNiA/40CrA等，为保证材料纯净度，长期依赖进口。2）相对指数表现

齿形：齿轮齿形影响传动性能。较小的齿高会导致柔轮过早发生疲劳断%1M6M12M

裂，新进入者较难避开齿形专利限制设计出性能相近的齿形。3）工绝对表现0.4%-23.9%-30.2%

艺：热处理工艺需根据材料自主研发，齿轮精密加工仍依赖高价值量进相对表现4.6%-9.4%-11.9%

口设备。由于各公司产品材料有一定差异，为保证产品精度，应具备自2023-01-12~2024-01-12

主研发的热处理工艺；且精加工环节高度依赖进口设备如制齿机、磨床6%

等，单位产能设备投资额超800万。-7%

柔性轴承：轴承材料微合金元素配比和热处理工艺的调整可使轴承更耐23/0123/0323/0623/0823/1024/01

-21%

冲击，使用寿命更长。

-34%

工业机器人产业需求向好，夯实谐波减速器稳增长基础。谐波减速器最常应

用在工业机器人领域，劳动力短缺、劳动力成本上涨叠加下游需求长期向好电力设备及新能源沪深300

等因素有望驱动工业机器人需求持续增长。预计2021-2025年全球工业机器

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