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ABB机器人程序编辑湖州职业技术学院湖州职业技术学院

RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序与系统操作员交流等功能。应用程序就是使用RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID程序和指令湖州职业技术学院

PAPID程序程序模块1程序模块2程序模块3系统模块程序数据程序数据……程序数据主程序main例行程序……例行程序例行程序中断程序……中断程序中断程序功能……功能功能?……?RAPID程序的基本架构湖州职业技术学院

RAPID程序的架构说明●RAPID程序由程序模块与系统模块组成。●可以根据不同的用途创建多个程序模块。●每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象,但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。●在RAPID程序中,只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中。并且是作为整个RAPID程序执行的起点。RAPID程序的基本架构湖州职业技术学院

第一步在示教器操作界面单击“程序编辑器”，打开程序编辑器。第二步在弹出的对话框中，单击“取消”，进入模块列表界面。第三步单击“文件”菜单，然后单击选择“新建模块”。程序模块和例行程序的建立湖州职业技术学院

第四步在弹出对话框中单击“是”。第五步通过按钮“ABC…”进行模块名称的设定，然后单击“确定”创建。第六步选中模块Module1，然后单击“显示模块”。程序模块和例行程序的建立湖州职业技术学院

第七步单击“例行程序”进行例行程序的创建。第八步显示出例行程序界面，打开“文件”菜单，选择“新建例行程序”。第九步创建一个主程序，将其名称设定为“main”，然后单击“确定”。程序模块和例行程序的建立湖州职业技术学院

第十步打开“文件”菜单，选择“新建例行程序”。第十一步新建例行程序，单击“确定”完成新建。第十二步单击“显示例行程序”，就可以进行编程了。程序模块和例行程序的建立湖州职业技术学院

复制例行程序移动例行程序更改声明重命名删除例行程序例行程序的编辑湖州职业技术学院

各编辑操作复制例行程序可对复制的程序名称、类型、存储模块进行修改移动例行程序将选中的例行程序移动到其他程序模块中。更改声明对例行程序的类型、所属模块进行修改例行程序的编辑湖州职业技术学院

各编辑操作重命名在弹出键盘中输入新的名称，单击确定。完成重新命名删除例行程序确定是否进行删除操作，确定删除单击确定。完成删除操作。例行程序的编辑湖州职业技术学院湖州职业技术学院

第一步在操作界面单击“程序编辑器”。第二步直接进入到主程序中，单击“例行程序”，查看例行程序列表。第三步程序模块中包含的所有例行程序都被显示出来。示教器中查看RAPID程序的操作湖州职业技术学院

第四步单击“后退”，点击“模块”，可以查看模块列表。第五步单击关闭按钮，就可以退出程序编辑器。示教器中查看RAPID程序的操作湖州职业技术学院

绝对位置运动指令（MoveAbsJ）MoveAbsJ*v500z50tool1\wobj:=wobj1绝对位置运动目标位置运动速度转弯区数据工具坐标数据工件坐标数据ABB运动指令湖州职业技术学院

参数定义目标点位置数据定义机器人TCP的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。运动速度数据定义速度（mm/s）。在手动限速状态下，所有运动速度被限速在250mm/s。转弯区数据定义转弯区的大小mm，如果转弯区数据fine，表示机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。工具坐标数据定义当前指令使用的工具。工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标。ABB运动指令湖州职业技术学院

关节运动指令（MoveJ）MoveJp1v500z50tool1\wobj:=wobj1关节运动目标位置运动速度转弯区数据工具坐标数据工件坐标数据ABB运动指令湖州职业技术学院

线性运动指令（MoveL）MoveLp1v500z50tool1\wobj:=wobj1线性运动目标位置运动速度转弯区数据工具坐标数据工件坐标数据ABB运动指令湖州职业技术学院

圆弧运动指令（MoveC）MoveCp1p2v