(1.8)--2.3.2-电路系统建模-控制电机1.pptVIP

3;电路系统的数学模型-控制电机;em(t)：电机感应电势;对于电枢回路，根据基尔霍夫定律，有：;电机转矩M(t)与电枢电流ia(t)和气隙磁通的乘积成正比,而磁通与激磁电流成正比，由于激磁电流if为常值，故转矩M(t)与电枢电流ia(t)成正比。设电机力矩常数为KT，则有：;将上面的四个等式联立，消去中间变量ia(t)、em(t)、M(t)得;电枢控制式直流电机模型;粘性阻尼系数f也较小可忽略时，则传递函数又可近似为：;采用结构图化简得到系统数学模型：;电枢控制式直流电机模型;磁场控制式直流电动机模型;对于输入电压回路有:;上面三式联立，消去中间变量if(t)、M(t)，经拉普拉斯变换可得;ei(t)：输入控制电压

eo(t)：发电机输出电压

Rf、Rg：电阻

Lf、Lg：电感

if(t)、ig(t)：电流

ZL：负载阻抗

eL(t)：负载电压;对于输入回路，按基尔霍夫定律有;消去中间变量if(t)，经过拉普拉斯变换;在机电控制系统中，广泛使用的直流测速发电机是一种小型的直流发电机，测速发电机的激磁是恒定的，即图中控制电压保持恒定，输入变量是发电机轴的转速，测速发电机输出电压eo与输入转速ω成正比，传递函数为:;ei(t)：输人控制电压

θo(t)：输出电机转角

Rf、Rg、Ra：电阻;Lf、Lg、La：电感

if(t)：发电机控制电流

eg(t)：发电机输出电压

J:电动机及负载折算到电机轴上的转动惯量

f:电机及负载折到电机轴上的粘性阻尼系数;左边为直流发电机,右边为电枢控制式直流电机，因此，总的数学模型可看作两部分组成;小结