ABB机器人编程程序解析汇报11 - 工作总结 .docxVIP

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tAll;WHILE指令Circle;WaitTime0.5;ENDPROC此初始化程序应与循环执行;answer:=UIMessageBox(\Header:=RBTISINSAFETYAREAHome,v150,fine,Tool0\WObj:=Wobj2;RETURN;ENDPROCPRO

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Home,v150,fine,Tool0\WObj:=Wobj2;RETURN;ENDPROCPRO

rase;IFDI10pickup=1THEN(pickup为PLC发来拾取信号)WaitTime0

ABB机器人编程1

程序解析：

1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法，分为主程序，初始化例行程序和轨迹程序。

2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。%%%

VERSION:1

LANGUAGE:ENGLISH

%%%

MODULEMainModule

PERStooldata

tGripper:=[TRUE,[[0,0,100],[1,0,0,0]],[25,[0,0,10],[1,0,0,0],0,0,0]];

PERSwobjdataWobBox: