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本发明实施例公开一种悬崖检测装置及方法、自移动设备，该悬崖检测装置的第一信号收发模组用于向待检测区域的表面发射第一光线，以及接收至少部分第二光线，第二光线为第一光线的反射光线；第二信号收发模组用于向探测区域的表面发射第三光线，以及接收至少部分第四光线，第四光线为第三光线的反射光线；第二信号收发模组还用于在待检测区域的表面深度在预设范围内时，接收到部分第二光线；这样在第一信号收发模组接收到的第二光线的光强较大时，通过第二信号收发模组所接收的第二光线的光强值，或者第二光线的光强值以及第四光线的光强值
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117406296A
(43)申请公布日2024.01.16
(21)申请号202311297719.1
(22)申请日2023.10.09
(71)申请人北京石头世纪科技股份有限公司
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