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本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种拟人化驾驶行为规划方法。包括以下步骤：步骤一、根据车辆到达交叉路口时的速度确定驾驶方案；步骤二、根据确定的驾驶方案对速度进行优化；步骤三、对拟人化交叉路口的驾驶路径进行规划；步骤四、对拟人化交叉路口的换道路径进行规划。本发明通过本车当前的车速以及交叉路口的限速，生成不同的驾驶方案，通过生成不同的驾驶方案使得自动驾驶系统能够满足不同类型驾驶员的需求；并且确定了驾驶方案后，通过三次多项式对驾驶方案中的速度进行规划，以保证在速度规划时的连续性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117400967A
(43)申请公布日2024.01.16
(21)申请号202311436859.2
(22)申请日2023.11.01
(71)申请人吉林大学
地址130012
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