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一种基于视觉图像的工业机器人连续轨迹控制方法.pdf

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    本发明公开了一种基于视觉图像的工业机器人连续轨迹控制方法，涉及机器人控制领域；包括以下步骤：建立世界坐标系，并根据机器人的工作环境填充环境的三维模型；在机器人的末端执行器上安装视觉传感器，用于获取机器人末端执行器的位置信息；将提取的末端执行器的位置信息转化为世界坐标系的坐标值，确定末端执行器位于世界坐标系的位置，根据末端执行器的预设轨迹，在实际坐标系内建立轨迹模型。本发明采用基于视觉图像的位置获取方法，再结合世界坐标系的位置确定，从而在工作环境内物件越多时，其相对“参照物”就越多，从而精度就越高

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117400256A

    (43)申请公布日2024.01.16

    (21)申请号202311553505.6

    (22)申请日2023.11.21

    (71)申请人扬州鹏顺智能制造有限公司

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