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本发明属于煤矿井下机器视觉技术领域，解决了单目视觉测量存在传感器镜头畸变造成相机参数不准确、以及在实际使用中不能实现在线标定的问题。提供了一种相机参数在线标定优化方法，通过视觉传感器对标定板图像进行采集，并对图像进行读取和分析；考虑相机存在非线性畸变，将标定板图像输入相机非线性成像模型中，利用张氏法标定，求得相机初始参数；根据相机的重投影误差判断相机参数标定的准确性，利用粒子群算法对相机非线性成像模型进行优化，求得相机优化参数，实现参数的在线标定优化。本发明能够解决在煤矿井下相机难以准确标定的问
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117409086A
(43)申请公布日2024.01.16
(21)申请号202311426672.4G06T7/77(2017.01)
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