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自动驾驶横向控制的训练方法、装置、设备及存储介质.pdfVIP

自动驾驶横向控制的训练方法、装置、设备及存储介质.pdf

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    本申请提供一种自动驾驶横向控制的训练方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶控制技术领域。该方法包括：将重型汽车置于训练轨迹的轨迹起点，并设定重型汽车的纵向速度；根据纵向速度，以及预设的运动学模型，得到重型汽车的实时状态信息；根据实时状态信息，以及预先生成的参考行驶轨迹，得到重型汽车在每个弯道的横向误差和横摆角误差，以及在轨迹终点的距离误差；根据预设的奖励函数，对每个横向误差、每个横摆角误差和距离误差分别进行奖励，得到目标训练回合的训练得分，以便于根据训练得分训练自动驾驶横向控制。本申请的方法，

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117406734A

    (43)申请公布日2024.01.16

    (21)申请号202311428862.X

    (22)申请日2023.10.30

    (71)申请人中国重汽集团济南动力有限公司

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