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本申请实施例提供一种机器人定位方法和机器人，该机器人定位方法包括获取机器人采集的当前帧点云与上一帧点云对应的运动参数，其中，运动参数至少包括线速度和角速度；对当前帧点云至少进行角度滤波、直线滤波及体素滤波处理，得到当前帧优化点云；其中，角度滤波用于剔除当前帧点云中的噪声点，直线滤波用于从当前帧点云中提取结构化场景，体素滤波用于对当前帧点云中的特征点聚类；根据当前帧优化点云与上一帧点云对应的运动参数，计算机器人在采集当前帧点云时对应的位姿，以实现定位。该方法能够减少机器人在复杂场景下进行定位时的计
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117405122A
(43)申请公布日2024.01.16
(21)申请号202311508764.7G01S17/06(2006.01)
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