控制理论的经典分析 .pdf

经典：小孩学走路PK经典控制理论

电源网讯开关电源从理论上来说，是个强病态系统，但经过工程化近似好多问题可以

运用经典控制理论来解决。而经典控制理论里面的PID调节，有个脍炙人口，大家耳熟能

详的口诀，就是著名的PID调节口诀：

参数整定寻最佳，从小到大顺序查；

先是比例后积分，最后才把微分加；

曲线振荡很频繁，比例度盘要放大；

曲线漂浮绕大弯，比例度盘往小扳；

曲线偏离回复慢，积分时间往下降；

曲线波动周期长，积分时间再加长；

曲线振荡变很快，先把微分降下来；

动差大来波动慢，微分时间要加长；

联想曲线两个波，前高后低4比1；

一看二调多分析，调节质量不会低。

这是一条所有学过《自动控制理论》的人，都能熟记于心的口诀。小弟不才，原与各

位共同讨论这个话题。PID调节，何为P，何为I，何为D?何为零点，何为极点及它们在

系统中的影响，让我们在此一一讨论。

所谓P者，即proportion比例环节，作为最基本的控制作用，瞬态反应快，比例增

益变大会减小稳态误差增加稳态精度，但会使系统稳定性下降。所谓I者，即integral积

分环节，只要还有误差（即残余的控制偏差）存在，积分控制就按部就班地逐渐增加控制

作用直到余差消失，所以积分的效果比较缓慢。

所谓D者，即differential环节，微分控制是一种“预见”型的控制，它测出偏差

的瞬时变化率，作为一个有效早期修正信号，在超调量出现前会产生一种校正作用。如果

系统的偏差信号变化缓慢或是常数，偏差的导数就很小或者为零，这时微分控制也就失去

了意义。微分控制的特点是：尽管实际测量值还比设定值低，但其快速上扬的冲势需要及

早加以抑制，否则等到实际值超过设定值再作反应就晚了。但如果作为基本控制使用，微

分控制只看趋势不看具体数值所在，最理想的情况是能够把实际值稳定下来，但无法保证

稳定在设定值，所以微分控制不能作为基本控制作用。

上述可算是对PID调节的三个工具作用做的总结，如何使用它们，就要引出几个很重

要的概念：负反馈、传递函数、零点、极点。

一、何谓自动控制

小时候没见过大世面，高考报志愿的时候，搞不清自动化跟电气工程的差别，看到自

动化专业，马上能联想到的是：这边一按按钮，那边机器自动开始工作，然后人就可以一

边去泡杯茶，下象棋，两三个小时回来，再按按钮，机器停止工作，收工，这活又轻松又

能拿钱。这种土鳖式的理解，一直持续到大三学习《自动控制原理》。

如果有哪位达人能在我小时候学走路的时候告诉我，小孩子学走路，就是个自动控制

的过程，我万万不会有上述幼稚可笑的想法。

举个简单的例子，小孩子去取一个玩具：

设定目标：玩具

控制对象：双脚

执行机构：大脑

这个过程看似简单，其实已经包含了控制系统的所有概念。小孩子去取玩具，设定需

要走的路线，然后大脑控制双脚去走这条路线。走的偏了，眼睛反馈给大脑，大脑校正双

脚回到正轨；再次偏离正轨，眼睛再次反馈给大脑，大脑再次校正双脚回到正轨周而复

始，经过一段时间，终于到达玩具所在地，完成任务。这是一个非常完整的自动控制的过

程。

由此，我们可见，作为一个完整的自动控制系统，至少需要包括三个元素：

1、控制机构：大脑；这个可理解成控制器

2、执行机构：双脚；这个可理解成被控对象

3、反馈环节：眼睛。这个可理解成测量工具

作为一个完整的自动控制系统，上面三个元素，缺一不可。《自动控制理论》研究的是

什么呢？如果《自动控制原理》这门课程，改名为《反馈控制系统》或者《偏差控制系统》，

可能会更确切些。《自动控制原理》研究的仅仅是上述三个元素中的两个元素：控制机构

和反馈环节，而且这个反馈环节，可以简化为单位负反馈。在这门课程里，被控对象是

已知的，即是各种典型环节，最典型