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本发明公开了一种基于UWB的移动机器人及其导航和跟随方法，移动机器人包括一个上位机和一个下位机、UWB定位设备、二维激光雷达和惯性传感器。上位机用于接受传感器数据，进行导航和跟随的路径规划，并对下位机发送相应的运动；下位机用于接收上位机的运动指令并控制机器人移动；UWB定位设备和外部UWB定位设备通信用于机器人在室内大环境中的准确定位以及跟随协同，实现室内巡检以及相关作业；激光雷达用于导航移动过程中的避障；惯性传感器用于判断移动机器人的方向以及辅助定位。本发明可以根据预先建立的室内地图进行路径规
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117406721A
(43)申请公布日2024.01.16
(21)申请号202311299256.2
(22)申请日2023.10.08
(71)申请人南京工程学院
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