TCANSI119-2023船载水下机器人选用与操作一般要求.pdfVIP

ICS47.020.99

CCSU10

中国船舶工业行业协会团体标准

T/CANSI119—2023

船载水下机器人选用与操作一般要求

GeneralrequirementsforselectionandoperationofshipborneRemotely

OperatedVehicle

2023-12-01发布2023-12-01实施

中国船舶工业行业协会发布

T/CANSI119—2023

船载水下机器人选用与操作一般要求

1范围

本文件规定了船载水下机器人的选用原则、操作条件、操作准备、操作要求、应急处置、操作记录

等内容。

本文件适用于海洋水下环境观察与作业的船载水下机器人的选用与操作。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB11291.1-2011工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

船载水下机器人shipborneRemotelyOperatedVehicle；ROV

由船载人员驾驶操作,由水面控制系统、脐带电缆和水下系统三个部分组成,具备水下作业能力的

可移动潜水装置。

3.2

支持母船supportvessel

可搭载潜水器,并为其提供电力和安全保障的水面船舶。

3.3

A架Aframe

用于收放船载水下机器人的专用吊装装置。

3.4

动力定位dynamicpositioning；DP

在有风、浪、流干扰的情况下,不借助锚泊系统,利用自身的推进装置使船舶或作业平台保持一定

的位置、角度,或按照预设的轨迹运动。

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4选用原则

4.1组成

4.1.1船载水下机器人包括水面控制系统、脐带电缆和水下系统三个部分，系统组成见图1。

图1船载水下机器人系统组成

4.1.2水面控制系统应位于支持母船上，包括收放系统和水面控制室。收放系统包括A架和绞车。

4.1.3脐带电缆应包括电缆和中继器，能够稳定的实现水面和水下系统之间的通信。

4.1.4水下系统应包括动力系统，同时，根据作业任务的不同，可搭载水下摄像机、机械手等作业装

置。

4.2基本功能

船载水下机器人应包括以下基本功能：

a)水下系统能通过脐带电缆与水面控制系统建立通信和供电传输，实现水下姿态、部件工作状

态以及周围环境等实时监控及供电；

b)水下系统能通过水面遥控操作完成水下前进、后退、旋转、上浮和下潜等运动，指令和动作

应协调一致。

4.3安全要求

4.3.1基本安全

船载水下机器人水面控制系统的安全应符合GB11291.1-2011中设计要求及保护措施的相关规定。

4.3.2接地要求

接地应满足以下要求：

a)船载水下机器人系统各组成部分接地并有明显的接地标识。不能明显表明的接地点，在附近

表明明显的接地标识。

b)水面控制系统阻值应不超过0.1Ω，水下系统电控系统阻值应不超过1Ω。

4.3.3绝缘电阻

绝缘电阻应符合以下要求:

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a)水面控制系统中动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻冷态时阻值应不小于50MΩ，热态阻

值应不小