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（2）在Ω=Ωs,-10lg|Ha(jΩ)|2=As,或(6-10)由式（6-9）和式（6-10）解出N和Ωc，有(6-11a)一般来说，上面求出的N不会是一个整数，要求N是一个整数且满足指标要求，就必须选(6-11b)这里运算符［x］的意思是“选大于等于x的最小整数”，例如［4.5］=5。因为，实际上N选的都比要求的大，因此技术指标上在Ωp或在Ωs上都能满足或超过一些。为了在Ωp精确地满足指标要求，则由式（6-9）可得(6-12)或者在Ωs精确地满足指标要求，则由式（6-10）可得(6-13)更进一步说明，巴特沃思低通模拟滤波器有现成表格可查。但该表格是针对归一化滤波器的。归一化是指截止频率Ωc变为Ωc′=1的低通滤波器。这种归一化低通滤波器的一般形式如下式所示，其中分母的系数可以查下页的表，d0由低频或高频特性确定，如果希望直流时，即频率为零时的增益为1，则d0=a0。（6-14）6-1在前述的可查表求解的归一化系统函数下，令Ha(s)代表截止频率为Ωc的低通系统的传递函数，那么归一化系统函数中的变量s用s/Ωc代替后，就得到所需低通滤波器的系统函数Ha(s)，即:（6-15）（6-16）例导出三阶巴特沃思模拟低通滤波器的系统函数，设Ωc＝2rad/s。解幅度平方函数是令Ω2=-s2即s=jΩ，则有各极点满足式k=1,2,…,6这时的H(z)如式(5-14)，其结构如图5-12所示。图中Hk(z),z=1,2,…,N/2-1的结构如图5.11所示。(5-14)当N为奇数时，只有一个实根z=r（相当于k=0的点），对应于一个一阶网络H0(z)。这时的H(z)为(5-15)显然，N等于奇数时的频率采样修正结构由一个一阶网络结构和(N-1)/2个二阶网络结构组成。图5-12频率采样修正结构5.3.4快速卷积型根据圆周卷积和线性卷积的关系可知，两个长度为N的序列的线性卷积，可以用这两个序列的2N-1点的圆周卷积来实现。由FIR滤波器的直接型结构：滤波器的输出信号y(n)是输入信号x(n)和滤波器单位脉冲响应h(n)的线性卷积。所以，对有限长序列x(n),我们可以通过补零的方法延长x(n)和h(n)序列，然后计算它们的圆周卷积，从而得到FIR系统的输出y(n)。利用圆周卷积定理，采用FFT实现有限长序列x(n)和h(n)的线性卷积，则可得到FIR滤波器的快速卷积结构，如图5-13所示。图中L≥N+M-1,M为x(n)的长度。N为h(n)的长度。图5-13FIR的快速卷积型结构第6章无限长单位脉冲响应（IIR）数字滤波器的设计方法6.1基本概念6.2IIR滤波器设计的特点6.3常用模拟低通滤波器的设计方法6.4用脉冲响应不变法设计IIR数字滤波器6.5用双线性变换法设计IIR数字滤波器6.6设计IIR滤波器的频率变换法6.7先利用模拟域频带变换法，再利用数字化法设计数字各型滤波器（即模拟域频率变换法）6.8先将模拟归一化低通原型数字化为数字低通，再利用数字域频带变换法设计数字各型滤波器（即数字域频率变换法）6.1基本概念本节介绍并先澄清一些数字滤波器方面的基本概念。6.1.1数字滤波器的分类数字滤波器是对数字信号实现滤波的线性时不变系统。它将输入的数字序列通过特定运算转变为输出的数字序列。因此，数字滤波器本质上是一台完成特定运算的数字计算机。数字滤波器有不同的分类方法，主要有两大类，一类是经典滤波器，即选频滤波器，其特点是输入信号中有用信号的频率与干扰信号的频带不同，利用选频滤波器的特性提取有用的信号频率分量。另一类是现代滤波器，因为当信号与干扰的频谱相互重叠时，利用选频滤波器无法提取有用的信号。现代滤波器是利用各类随机信号的统计特性，从干扰中提取有用信号。本书重点讨论经典滤波器。和模拟滤波器一样，经典线性数字滤波器按照频率响应的通带特性可划分为低通、高通、带通和带阻等几种形式。它们的理想模式如图6-1所示。图6-1数字滤波器的理想幅频特性6.1.3FIR型滤波器和IIR型滤波器数字滤波器按单位脉冲响应h(n)的时域特性可分为无限长脉冲响应IIR（InfiniteImpulseResponse）滤波器和有限长脉冲响应FIR（FiniteImpulseResponse）滤波器。