安川伺服说明书功能.docx

功

高性能化功能

能 说 明

在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。

利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。

与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使其减低，实现高伺服增益的驱动。

通过该功能，改善伺服特性。

当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。

由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令泸波器抑制轴共振。

由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。

为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环的P1（比例积分）控制和P（比例）控制可切换。从而抑制过调和欠调。

因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。 当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。

功能使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”，由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而使其停转的功能。

功能

简单设定功能

连接即动，简单设定。

由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服增益。

伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警显示。

可监控转矩指令的有效转矩运算值。 可监控再生电力的负载率。

累积负载率再生负载率

80%50%

再生过载报警前，可预先发出信号。 避免不经意间改写用户参数。

标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定，速度转矩指令，监控波形的描绘及1：N通讯（N=14）。

无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行，便于试运转。

即使电源掉电，亦可记忆10次过去发生的报警，便于故障判断。

灵活应用功能

通过与上位控制器之间的输入输出信号的分配，在9个

信号中可进行3类选择。

在码盘的原点脉冲位置定位停。用于电机轴和机械位置的匹配。

除可分别使用位置，速度及转矩控制外，亦可进行各控制模式的切换。

限制通过电机的最大电流，抑制过大的转矩的产生，应用于防止机械损坏。

可使用绝对值编码器。使用了绝对值编码器，将无需原点复位动作，断电复位后，可即时起动。

可对编码器脉冲任意分频，可自由设定上位制器的定位分辨率。

正转指令反转指令标准

正转指令

反转指令

标准

CCWCW

逆转模式

CWCCW

功能

输出带制动电机的制动开、关信号。可与电机通电状态，转速状态取得联锁，切实保持制动。

当机械可动部超过其可移动范围时，停止驱动电机。

伺服驱动器通过再生处理电路，吸收伺服电机减速运行时等情况下产生的再生电力。

在负载惯量很大的情况下，或因运转条件不同，超过其功率时，需使用外置再生电阻。

检测偏差脉冲计数器中所记入脉冲数，是否已进入用户参数所设定的定位完成范围。

所谓动态制动，即机械在运行中停电或急停时，电机所产生的能量，通过电机电阻、外接电阻使其消耗掉的急停功能。防止机械损坏及事故发生。

电机可运行于用户参数所设定的速度下。（第1速度、

第2速度、第3速度）

无应用所有指令脉冲形态（符号+脉冲串，CW脉冲+CCW脉冲，90℃相位差2相脉冲串）。

可设定电机的加减速时间，使运转平滑起动。

功能设定·显示

用户参数

种类

种类

功能选

用户

参数No.

Pn000

名称

功能选择基本开关*3

单位

-

下限

-

上限

-

出厂设定

0000

Pn001功能选择应用开关*1*3

Pn001

功能选择应用开关*1*3

-

-

-

0000

Pn002

功能选择应用开关2*3

-

-

-

0000

Pn003

功能选择应用开关3

-

-

-

0002

Pn100

速度环增益

Hz

1

2000

40

Pn101

速度环积分时常数

0.01/ms

15

51200

2000

Pn102

位置环增益

1/s

1

2000

40

Pn103

惯量比

%

0

10000

0

Pn104

第2速度环增益

Hz

1

2000

40

Pn105

第2速度环积分时常数

0.01/ms

15

51200

2000

Pn106

第2位置环增益

1/s

1

2000

40

Pn107

偏置

Min-1

0

450

0

Pn108

偏置幅宽

指令单位

0

250

7

Pn109

前馈

%

0

100

0

Pn10A

前馈泸波时常数

0.01ms

0

6400

0

Pn10B

增益关系应用开关*3

-

-

-

0000

Pn10C

模式开关（转矩指令）

%

0

800

200

Pn10D

模式开关（速度指令）

Min-1

0

10000

0

Pn10E

模式开关（加速度）

10min-1/s

0

3000

0

Pn10F

模式开关（偏差脉冲）

指令单位

0

10000

0

Pn110

在