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视觉建图质量评估方法、系统、电子设备及存储介质.pdfVIP

视觉建图质量评估方法、系统、电子设备及存储介质.pdf

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    本发明公开了视觉建图质量评估方法、系统、电子设备及存储介质，属于建图质量评估技术领域，本发明要解决的技术问题为如何有效避免因建图人员的经验而产生建图质量参差不齐的情况，为提高机器人的建图质量和定位导航提供保障，采用的技术方案为：该方法具体如下：利用IMU预积分为视觉特征跟踪提供初始位姿；通过关键帧位姿与地图点坐标优化视觉地图；基于非线性优化方法的迭代更新值评估建图质量。该系统包括初始位姿获取模块、优化模块及评估模块。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117422748A

    (43)申请公布日2024.01.19

    (21)申请号202311332660.5

    (22)申请日2023.10.16

    (71)申请人山东新一代信息产业技术研究院有

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