双立柱巷道式堆垛机毕业设计.docx

本科毕业设计（论文）中期报告

毕业设计（论文）题目：立体仓库巷道式堆垛机设计

专业：机械设计制造及其自动化

一、课题简介

1、 课题研究任务

有轨巷道堆垛机基本功能是在控制系统或人工控制下，按照指令完成对货架内及站台货物的存取和输送。主要动作描述：

有轨巷道堆垛机在货架巷道内运动，可以分解为沿货架巷道轨道行走运动、沿有轨巷道堆垛机立柱或立柱导轨的垂直起升运动和对出入库站台的货物的存取运动。机械结构可以简单叙述为：在堆垛机的顶部和底部上分别装有一组或两组导向轮，夹持着天轨和地轨（天轨安装于货架上，地轨安装在地面上），行走电机驱动与地轨接触的行走轮，在天轨和地轨的约束下，堆垛机在巷道内水平行走；系着钢丝绳或链条的载货台，在起升电机的驱动下拉动载货台使其沿立柱或者立柱两侧的导轨完成升降运动；货叉电机驱动一个行程倍增机构，使上叉完成左右存、取货物运动。三种运动分别在控制系统协调控制下，完成货物的出、入库工作。

为完成有轨巷道堆垛机运动的基本功能，设备必须具备三个方向的驱动和传动功能，需要对设备运行进行有效的控制，有轨巷道堆垛机除了完成货物的存取外，设备安全也是其功能中的重要组成部分。

2、 相关参数

堆垛机额定起重量：300kg；

行走最大速度:；

升降最大速度:；

货叉速度:；

货箱尺寸：长X宽X高=500X500X500mm；

注：宽度方向为货叉叉取方向。

二、课题详细方案设计

（一）总体方案:

1、 为使堆垛机能够准确、快速、安全、搬运货物出入库，必须满足以下设计要求：

（1） 具备三维运动功能，即堆垛机沿巷道来回运动、载货台垂直运动、货叉沿货架方向双向伸缩；

（2） 满足一定的定位精度，重复定位精度误差不能超过10mm；

（3） 具备安全保护措施；

（4） 在满足强度、刚度和可靠性的前提下，尽量减小堆垛机各部分的重量，以减小提升功率和行走时的摩擦阻力；

（5） 保护仓库环境，避免货物污染受损[1]

2、 有轨巷道堆垛机的现有类型及设计选用类型

按现行机械行业标准，有轨巷道堆垛机分类方式多种多样，如按支承方式、用途、控制方式、结构、运行轨迹等分类。在目前立体仓库应用中，堆垛机最常见的是按结构形式和运行轨迹分类。

（1）、按结构形式，分为双立柱有轨巷道堆垛机和单立柱有轨巷道堆垛机

①双立柱有轨巷道堆垛机

双立柱有轨巷道堆垛机由两根立柱、上横梁、下横梁和带货叉的载货台组成，立柱、上横梁和下横梁组成一个长方形的框架，一般称为机架。立柱形式有方管和圆管两种，方管可兼作起升导轨，圆管需要附加起升导轨。这种堆垛机的最大优点就是强度和刚性都比较好，能快速起、制动，并且运行平稳。一般用在起升高度较高、起重量较大和水平运行速度较高的立体仓库中，其缺点是自重较大。双立柱堆垛机的起升机构，普遍采用链条或钢丝绳传动，由电机减速机驱动链轮或钢丝绳转动，通过链条牵引载货台沿立柱或起升导轨作升降运动。

其结构如图1所示。

图1双立柱有轨巷道堆垛机

②单立柱有轨巷道堆垛机

单立柱有轨巷道堆垛机的机架由一根立柱、下横梁和上横梁组成。立柱多采用型钢或焊接制作，立柱上附加导轨，整机重量较轻，消耗材料少，因此制造成本相对较低，但刚性稍差。由于载货台和货物对立柱有偏心作用，以及行走、制动时产生的水平惯性力作用，使单立柱有轨巷道堆垛机在使用上有较大的局限性，不适于起重量大和水平运行速度高的堆垛机。单立柱堆垛机的起升结构，普遍采用钢丝绳传动，由电机减速机驱动卷筒转动，通过钢丝绳牵引载货台沿立柱或起升导轨作升降运动。对于钢丝绳传动，传动和布置相对容易，但定位准确性稍差。

其结构如图2所示。

图2单立柱有轨巷道堆垛机

（2）、按运行轨迹形式不同，分为直线运行型堆垛机和曲线运行型堆垛机

堆垛机水平驱动装置一般安装在堆垛机下横梁上，通过电机减速机驱动车轮转动，使堆垛机沿水平方向运行，此种地面驱动方式使用最为普遍。一般用两个承重车轮，沿铺设在地面上的轨道（通常叫地轨）运行。通过下部两组水平轮沿轨道运行导向，在堆垛机顶部两组导向轮沿上轨道（通常叫天轨）运行辅助导向。

直线运行型堆垛机

直线运行型堆垛机只能在巷道内直线轨道上运行，不能自行转换巷道，只能通过其他输送设备转换巷道。直线运行型堆垛机可以实现高速运行，能够满足出入库频率较高的立体仓库作业，应用最为广泛。

曲线运行型堆垛机

曲线运行型堆垛机行走轮与下横梁是通过垂直轴铰接的，能够在环形或其他曲线轨道上运行，不通过其他输送设备便可以从一个巷道自行转移到另一个巷道。此种堆垛机通常叫做转轨堆垛机。曲线运行型堆垛机在使用上有局限性，只适用于出入库频率较低的立体仓库。因为不但场地要受到转弯半径的限制，而且转弯时速度特别慢，不能满足出人库频率高的立体仓库作业[2]

综上所述