一种基于Darknet53网络的4D毫米波雷达点云目标检测方法.pdfVIP

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2024-01-20 发布于四川
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一种基于Darknet53网络的4D毫米波雷达点云目标检测方法.pdf

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本发明公开了一种基于Darknet53网络的4D毫米波雷达点云目标检测方法，属于计算机深度学习和汽车电子领域，本发明主要是提出了一种新的4D毫米波雷达目标检测方法，在前处理部分，将3D雷达点云投射并离散为鸟瞰2D栅格图，以高度特征、速度特征、反射强度特征和栅格密度特征组成四通道的特征伪图输入进检测网络中，能大幅降低网络的计算量。Darknet53网络被用为本文的主体目标检测网络框架，并加入了池化金字塔(SPP)模块来实现整个网络的局部特征和全局特征相融合，可以有效地丰富特征图的表达能力。本发明能

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117423078A

(43)申请公布日2024.01.19

(21)申请号202311330787.3G06T7/73(2017.01)

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