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本发明公开了一种机器人自主建图方法，通过机器人对待建图区域进行自主建图，待建图区域包括基准区域及至少一个待建图子区域，待建图子区域与基准区域存在公共区域，公共区域上排列多个二维码/色块标签，每个二维码/色块标签的长度和宽度已知，相邻的两个二维码/色块标签之间的间距小于机器人的机身宽度；在对基准区域和待建图子区域进行实时建图时，通过机器人上设置的相机获取并计算每一二维码/色块标签相对于相机的位姿，并根据每一二维码/色块标签相对于相机的位姿计算得到每一二维码/色块标签在基准地图/子区域地图的坐标及对
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117422774A
(43)申请公布日2024.01.19
(21)申请号202311421414.7
(22)申请日2023.10.26
(71)申请人浙江齐元机器人有限公司
地址3
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