GNSS-INS-组合导航在高铁轨道不平顺检测中的应用.pdfVIP

分类号密级

UDC编号10486

武汉大学

工程硕士专业学位论文

GNSS/INS组合导航在高铁轨道不平顺

检测中的应用

研究生姓名：陈起金

指导教师姓名、职称：刘经南教授

牛小骥教授

工程领域名称：测绘工程

研究方向：组合导航

二〇一三年四月

RailwayTrackIrregularityMeasuring

byGNSS/INSIntegration

By

QijinChen

SupervisedbyProf.JingnanLiu

SupervisedbyProf.XiaojiNiu

WuhanUniversity

Wuhan,430079,P.R.China

March,2013

郑重声明

本人的学位论文是在导师指导下独立撰写并完成的，学位论文没有

剽窃、抄袭、造假等违反学术道德、学术规范和侵权行为，否则，本人

愿意承担由此而产生的法律责任和法律后果。特此郑重声明。

学位论文作者（签名）：

年月日

摘要

铁路是我国重要的交通基础设施，在国家经济建设中起到至关重要的作用。轨道

由于受到列车动荷载的反复作用及外部气候等因素的影响，逐渐偏离其设计值，产

生轨道不平顺。轨道不平顺是影响行车安全和导致轨道变形加剧的重要因素，因此

轨道不平顺检测对于确保高铁行车安全和轨道维护来说意义重大。

高速铁路要求对于轨道的平顺度要求更为严格，因为在高速行车状态下，微小的

轨道不平顺也可能带来很大的轮轨作用力。检测如此微小的形变量要求测量方法能

实现毫米级甚至亚毫米级定位精度，同时轨道测量的天窗时间非常有限，因此要求

轨道测量系统具有高精度，高效率，操作方便。

基于高精度测量设备的轻型轨道测量小车，如AmbergGRP系统和TrimbleGEDO

CE，正发挥越来越重要的作用，在我国轨检小车常用以检核动检车的轨道测量结果。

以AmbergGRP系统为代表的轨检小车，配合高精度自动测量型全站仪，在“走走

停停”模式下能够实现毫米级定位精度。这类测量系统存在两个主要缺点：1）测量

效率偏低，尤其是既有线路测量；2）高精度测量过分依赖铁路建设工程控制网。为

克服现有方法的不足，本文提出将GNSS/INS组合导航技术用于轻型轨检小车以检

测轨道不平顺性的新方法。相比于现有轨道测量方案，本文提出的新方法具有操作

简便和高效率等优点。

惯性技术在轨道测量中的应用由来已久，传统的应用一般都是直接通过惯性传感

器的原始测量信息来解算轨道不平顺。但是该方法存在以下两个不足：1）惯性传感

器误差难以估计补偿；2）为克服传感器噪声积分对测量的影响，常使用低通滤波器，

在低速测量时精度下降。GNSS/INS组合导航技术能够克服惯性传感器误差积累等

缺陷。

本文设计了基于GNSS/INS组合导航技术的手推式轻型轨道测量系统，并通过真

实轨道测量实验验证系统的测量精度和性能。实验结果表明本文提出的新方法行之

有效，系统