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第一章动力系统的基本概念

本章介绍动力系统的概念。首先，我们定义动力系统，并给出一些实例，说明动力

系统的广泛性。其次，介绍与微分动力系统理论相关的一些概念及基本性质。本章的内

容是全课程的基础。

1.1动力系统的定义

动力系统的概念是一个确定性的过程的一般科学概念的数学形式化。对许多科学领

域，如物理、化学、生物、生态、经济和社会系统等，可以通过其当前状态和演化规则

来预测其将来和过去的状态。倘若这些规则不是随时间变化的，那么这些系统的状态由

它的初始状态完全确定。因此，动力系统的概念包含过程所有可能的状态的集合（状态

空间）以及状态随时间的演化规则。首先，我们分别讨论这两个要素，并给出动力系统

的定义。

1.1.1状态空间

一个系统的所有可能状态由某个集合X上的点刻画，这个集合就称为该系统的状态

空间（常称为相空间）。事实上，点xX不仅描述了系统当前的位置，而且确定了它

的演化规则。各个的自然科学分支提都供了适当的状态空间。如下是一个经典力学中的

例子。

图1.1理想摆



(mod2)

例1.1（摆）一个理想摆的状态完全由铅直角位移和相应的角速度（见



图1.1）确定。注意到角不能单独确定摆将来的位置。因此，关于这个简单的力学系

XS1R1S1R1

统，其状态空间是，其中是由角确定的单位圆，是相应于所有可能

角速度集合的实轴。集合X可视为R3上的一个二维光滑流形（柱面）。

s2s

例1.2（一般力学系统）在经典力学中，带有个自由度的孤立系统的状态由一个

实向量：

T

(q,q,,q,p,p,,p)

12s12s

来刻画，其中q是广义坐标，p是相关的广义动量。因此，在这种情形下，XR2s。

ii

k2sk

q

kXSRsk1，且p。

如果有个坐标是循环的，则。在摆的情形，，

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例1.3（量子系统）在量子力学中，具有两个可观状态的系