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一种自适应管径的轮式管道内检测机器人.pdfVIP

一种自适应管径的轮式管道内检测机器人.pdf

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    本发明涉及一种自适应管径的轮式管道内检测机器人，包括前后依次连接的支撑行走机构、主体检测机构和驱动行走机构；支撑行走机构通过三个前行走轮接触管道内壁，前行走轮为从动轮，三个前行走轮沿圆周均布并沿管道径向支撑位置可自行调节，在支撑行走机构前侧安装有用于检测管径变化的距离传感器；驱动行走机构通过三个后行走轮与管道内壁接触，后行走轮为动力轮，三个后行走轮沿圆周方向均布并沿管道径向支撑位置可自行调节；主体检测机构包括固定圆盘、数组检测模块组、支撑和变径驱动机构；数组检测模块组沿圆周均布设置于固定圆盘外围

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117432882A

    (43)申请公布日2024.01.23

    (21)申请号202311596797.1

    (22)申请日2023.11.28

    (71)申请人河北工业大学

    地址300401

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