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本发明公开了一种机器人的标定方法、系统、设备及其介质，标定方法：通过激光跟踪仪确定激光跟踪仪的坐标系到机器人末端法兰坐标系的第一变换矩阵；在机器人末端安装末端工具，通过激光跟踪仪确定机器人末端工具在激光跟踪仪坐标系下的若干末端工具标记点坐标；根据第一变换矩阵以及机器人末端工具在激光跟踪仪坐标系下的末端工具标记点坐标确定末端工具标记点在机器人末端法兰坐标系的对应坐标；根据末端工具的末端工具标记点在机器人末端法兰坐标系的对应坐标计算机器人末端法兰坐标系到机器人末端工具坐标系的第二变换矩阵，根据第二变
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117428776A
(43)申请公布日2024.01.23
(21)申请号202311597226.X
(22)申请日2023.11.27
(71)申请人上海电气集团股份有限公司
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