原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明涉及一种用于飞机装配自动涂胶的机器人路径生成方法。本方法包括：对点云数据进行预处理，对待涂覆工件截面轮廓进行基于距离阈值的多直线/曲线拟合，分割、提取待涂覆面与其他面的实际点云，确定特征点所处位置，根据涂覆工艺要求对特征点进行偏移，得到实际涂覆路径点和对应姿态；控制工具坐标系使其随着待涂覆面俯仰角的变化进行旋转，以涂覆过程的主运动方向为轴，进行姿态调整；在特征点的基础上重新进行路径点分割，采用插补的方法，利用插补段内各特征点的变化趋势，计算获得涂覆路径；当进行离线涂覆时，对路径点进行高阶曲
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117428783A
(43)申请公布日2024.01.23
(21)申请号202311663038.2
(22)申请日2023.12.06
(71)申请人北京神工科技有限公司
地址10
文档评论（0）