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本发明提供一种具有力位控制保护功能的肿瘤消融治疗机械装置，包括升降自由度模块、力位控制模块和治疗模块，其中：所述升降自由度模块具有一上下升降自由度，升降自由度模块为治疗模块提供升降运动；力位控制模块用于实现力位控制保护功能，并能实现治疗模块左右旋转摆动；所述治疗模块能绕轴垂直旋转、前后旋转摆动，从而所述治疗模块有1个左右旋转摆动自由度，1个前后旋转摆动自由度，1个绕轴垂直旋转自由度和1个升降自由度。本发明用于超声消融治疗时自动调节水囊与病人腹部的接触力，接触力根据病人的感觉进行调整，当接触力达到
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN106730428A
(43)申请公布日
2017.05.31
(21)申请号20161
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