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本发明公开了一种非线性船舶动力定位系统的自适应滤波方法，包括：设置两个不同的自适应遗忘因子分别更新量测噪声协方差和过程噪声协方差矩阵，使用与先验残差有关的遗忘因子更新量测噪声协方差，使用与后验残差有关的遗忘因子更新过程噪声协方差；遗忘因子采用指数形式，使其值稳定在0.95～0.99；在更新噪声统计特性时，去掉传统Sage‑Husa算法中噪声协方差矩阵中的减号项，采用有偏估计，有效保证过程噪声的半正定性和量测噪声的正定性；为避免滤波发散，在滤波过程中不断检验实际的先验残差、后验残差，来判断与理论特
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117435858A
(43)申请公布日2024.01.23
(21)申请号202311317516.4
(22)申请日2023.10.11
(71)申请人江苏科技大学
地址212103
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