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本发明公开了一种融合WiFi与UWB的室内无线定位方法及系统，该方法通过步骤1：对移动机器人所在定位区域的位置进行LOS与NLOS状态划分，并对属于LOS状态的位置采集WiFi指纹；步骤2：构建离线WiFi指纹地图；步骤3：获取移动机器人在定位区域的实时定位初值；步骤4：在线实时定位；根据RSS信息进行NLOS状态的识别；并以WiFi指纹作为UWB在LOS与NLOS混合状态下的定位补充；再基于图优化构建UWB与WiFi传感器信息和运动模型的约束，对移动机器人进行融合定位。解决了UWB在NLOS区
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117440509A
(43)申请公布日2024.01.23
(21)申请号202311379447.XH04W84/12(2009.01)
(22)申请日2023.10.
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