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本发明公开了一种AGV货物库位状态判定方法、系统及装置，利用Yolov5目标检测算法获取图像上的行人，AGV叉车检测框。利用已知的货物库位中心点像素坐标索引主干网络的特征向量，使用全连接层对特征向量进行分类以获取库位的空满状态；结合Yolov5检出行人，叉车的矩形框和库位当前以及历史的空满状态可得出库位空、满、遮挡三种状态。从而实现高速、准确、精细的库位状态判断。本发明具有很强的鲁棒性：在各种光照、多目标、复杂场景等场合下算法均表现出良好的检测，分类精度。同时可以对行人，叉车遮挡的库位进行空满判
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117437483A
(43)申请公布日2024.01.23
(21)申请号202311521510.9G06Q10/087(2023.01)
(22)申请日2023.11
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