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一种线激光传感器与高清摄像头的三维数据采集方法.pdfVIP

一种线激光传感器与高清摄像头的三维数据采集方法.pdf

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    本发明公开了一种线激光传感器与高清摄像头的三维数据采集方法，包括构造校准一包括轮式机器人、线激光传感器和双目摄像头的隧道三维数据采集装置；轮式机器人自动规划路径探测，探测时结合线激光传感器的距离向量和双目摄像头的RGB图，并进行传感器一致性调整使线激光传感器的轮廓点与激光线区域像素点一一对应，再用SGM算法得到视差图、深度图，计算激光线区域每个轮廓点的线激光传感器置信度和双目摄像头置信度，根据置信度得到融合距离值、帧内融合图，结合特征点匹配、投影等方法得到点云数据，并用融合距离值更新SGM算法的

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117456108A

    (43)申请公布日2024.01.26

    (21)申请号202311783907.5G06T7/13(2017.01)

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